南京文化日历|人工智能:国产化pr-1型机器人

2018年06月04日09:37来源:南京好朋友

1987年6月6日,全国第一台国产化pr-1型机器人由南京航空学院、南京机床附件厂、南京航空附件厂共同研制成功并赴京参加中国第一届国际展览会。

喷漆机器人

pr-1型喷漆机器人,于1987年底通过江苏省机械工业厅的技术鉴定。鉴定委员会一致认为:pr-1型喷漆机器人设计和研制是成功的,具有实用价值和商品价值,达到国内自行设计同类产品的先进水平,其关键性能指标——位置重复精度,在国内同类产品中处领先地位。

该机器人为闭环控制、连续轨迹的示教一再现工作方式。 机器人各关节的位移量,由精密电位计反馈, 经A / D 转换, 送到工业用微型计算机(采用STD总线结构) , 每20ms采样一周。为防止干扰, 每个关节每周采样若干次( 各关节不相同) ,经软件数字滤波后再进行控制运算, 输出经D / A 转换后控制电液伺服阀, 使油缸动作。

由于该机器人机构本身是一个时变和强揭合的非线性系统, 再加上液压系统固有的零点和死区的变化,同时,又要考虑低成本和高可靠性, 因而给控制带来了很大的困难。 但是, 研发人员考虑到该机器人的定位精度和运动速度不是很高, 因而没有采用高档微型计算机进行较复杂的控制算法,而是采用国内生产的工业用TPSTD型模块式计算机, 价格便宜,稳定可靠,适用于生产现场,用以控制机器人的硬件工作量少。在这种计算机上采用了自整定、变参数的选择性PD一PID控制算法,通过调试,满足了性能要求。

喷漆机器人

喷涂机器人又叫喷漆机器人, 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成,液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源,如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂的轨迹运动,其腕部一般有2~3个自由度,可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕,既可向各个方向弯曲,又可转动,其动作类似人的手腕,能方便地通过较小的孔伸入工件内部,喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动,具有动作速度快、防爆性能好等特点,可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

随着机器人技术的不断完善,喷涂精度得到显著提高,喷涂机器人在主要的发达国家得到广泛的应用。我国的华南理工大学、华中科技大学等科研机构先后对喷涂机器人技术进行深入的研究,取得了不少进展。航天航空部的703所、625所使用热喷涂机器人进行作业,用来喷涂一些重要而特殊航空部件。目前在我国,还没有完全意义上的独立生产喷涂机器人的厂家,机器人市场大多为欧美、日本、韩国等国的生产厂家所垄断。近年来,我国的一些企业积极与高校开展喷涂机器人的项目合作,进一步推动我国喷涂机器人技术的成熟,普及与应用。